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安川伺服電機(jī)，又稱YASKAWA安川伺服馬達(dá)，原產(chǎn)地日本，在中國沈陽、上海嘉定也設(shè)有工廠，是使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量，能夠跟隨輸入目標(biāo)值（或給定值）的任意變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)。它分為交流伺服馬達(dá)和直流伺服馬達(dá)，在國內(nèi)的半導(dǎo)體、液晶制造裝置、電子部件封裝裝置、機(jī)床及一般機(jī)械中得到廣泛應(yīng)用。

安川伺服驅(qū)動(dòng)器維修的實(shí)例

一臺(tái)安川的伺服驅(qū)動(dòng)器，型號(hào)是SGDV-200A01A002000,故障現(xiàn)象是上電報(bào)警A300。

安川伺服驅(qū)動(dòng)器維修我公司英成機(jī)電常修的故障有：無顯示、缺相、過流、過壓、欠壓、過熱、過載、接地、參數(shù)錯(cuò)誤、有顯示無輸出、模塊損壞、報(bào)錯(cuò)等；

這臺(tái)伺服是內(nèi)置制動(dòng)電阻的，根據(jù)故障提示，檢查制動(dòng)電阻無問題，拆機(jī)查看電路板并繪制檢測(cè)圖紙如下：

實(shí)際測(cè)量發(fā)現(xiàn)，電壓比較器的正端電壓為7.1V，負(fù)端電壓為2.7V，輸出端應(yīng)為高電平，但實(shí)測(cè)為低電平，測(cè)量外圍電阻，電容等元件無問題后，更換電壓比較器，輸出端上升為15V高電平，伺服驅(qū)動(dòng)器顯示正常，故障修復(fù)。

安川伺服驅(qū)動(dòng)器維修

    安川伺服驅(qū)動(dòng)器維修，參考資料型號(hào)比較多，本文對(duì)市場(chǎng)目前使用最多的幾種型號(hào)給予總結(jié)歸納，供大家參考

1，最常用類型驅(qū)動(dòng)器 SGDM SGDV SGD7S

共有3種，SGDM(2代)，SGDV(5代)，SGD7S(7代)字母開頭的伺服驅(qū)動(dòng)器，圖片

2，最常用類型SGM伺服電機(jī)(旋轉(zhuǎn)型,不包括減速箱,直線電機(jī),力矩電機(jī))

該伺服電機(jī)包括SGMAH/SGMPH/SGMGH/SGMSH/SGMDH系列

*力矩伺服電機(jī)除外

(2)SGDV型5代配套伺服電機(jī)規(guī)格

a. SGMJV 中慣量，小容量 50W-750W

b. SGMAV低慣量，小容量 50W-1KW

c. SGMPS 中慣量，小容量 100W-1.5KW 扁平型

d. SGMGV中慣量，中容量 300W-15KW

e. SGMSV 低慣量，中容量 1.0KW-7.0KW

(3) SGD7S型7代配套伺服電機(jī)規(guī)格

*直線型,直驅(qū)型伺服電機(jī)除外

3，驅(qū)動(dòng)器IO接線端口和編碼器連接

A)SGDM型2代

IO端子（CN1）引腳定義

B)SGDV型5代

(3)編碼器（CN2）引腳定義

C)SGD7S型7代

4，報(bào)警代碼查詢

A.020 A.02 用戶參數(shù)和數(shù)檢查異常 1 伺服單元內(nèi)部參數(shù)的數(shù)據(jù)異常

A.021 A.02 參數(shù)格式化異常1 伺服單元內(nèi)部參數(shù)的數(shù)據(jù)異常

A.022 A.02 系統(tǒng)參數(shù)和數(shù)檢查異常 1 伺服單元內(nèi)部參數(shù)的數(shù)據(jù)異常

A.023 A.02 參數(shù)密碼異常 1 伺服單元內(nèi)部參數(shù)的數(shù)據(jù)異常

A.02A A.02 用戶參數(shù)和數(shù)檢查異常2 伺服單元內(nèi)部參數(shù)的數(shù)據(jù)異常

A.02b A.02 系統(tǒng)參數(shù)和數(shù)檢查異常2 伺服單元內(nèi)部參數(shù)的數(shù)據(jù)異常

A.030 A.03 主電路檢測(cè)部分異常 電源電路的各種檢測(cè)數(shù)據(jù)異常

A.040 A.04 用戶參數(shù)設(shè)定異常1 用戶參數(shù)的值超出設(shè)定范圍

A.04A A.04 用戶參數(shù)設(shè)定異常2 用戶參數(shù)的值超出設(shè)定范圍

A.041 A.04 分頻脈沖輸出設(shè)定異常 PG 分頻比設(shè)定(Pn212) 不滿足設(shè)定范圍或設(shè)定條件。

A.042 A.04 參數(shù)組合異常 多個(gè)用戶參數(shù)的組合超出了設(shè)定范圍DB 停止否

A.050 A.05 組合錯(cuò)誤 伺服電機(jī)與伺服單元的容量不正確

A.051 A.05 產(chǎn)品未支持 連接了不支持的串行轉(zhuǎn)換單元DB 停止否

A.0b0 A.0B 伺服ON 指令無效 使用以操作器可伺服ON 的功能后，以控制指令進(jìn)行了

A.100 A.10 過電流或散熱片過熱 IGBT 產(chǎn)生過熱電流或者伺服單元的散熱片過熱

A.300 A.30 再生異常再生電阻斷線 再生晶體管故障

A.320 A.32 再生過載 再生能量超過再生電阻的容量零速停止可

A.330 A.33 主電路配線錯(cuò)誤 主電路的供電方法與用戶參數(shù)Pn001 的設(shè)定不符DB 停止可

A.400 A.40 過電壓 主電路DC 電壓異常高

A.410 A.41 不足電壓主 電路DC 電壓過低零速停止可

A.510 A.51 過速 伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)異常高

A.511 A.51 分頻脈沖輸出過速 超出了已設(shè)的PG 分頻比(Pn212) 的電機(jī)轉(zhuǎn)速上限

A.520 A.52 振動(dòng) 檢測(cè)出電機(jī)轉(zhuǎn)速異常振動(dòng)

A.521 A.52 自動(dòng)調(diào)諧 自動(dòng)調(diào)諧時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比計(jì)算異常

A.710 A.71 過載( 瞬間最大負(fù)載) 以大幅度超額的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行了數(shù)秒至數(shù)十秒的運(yùn)行零速

A.720 A.72 過載( 連續(xù)最大負(fù)載) 以超額定值的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行了連續(xù)運(yùn)行DB 停止可

A.731 A.73 DB 過載 由于DB( 動(dòng)態(tài)制動(dòng)器) 動(dòng)作，旋轉(zhuǎn)能量超過了DB 電阻的容量

A.740 A.74 沖擊電阻過載 主電路電源頻繁地重復(fù)ON/OFF DB 停止可

A.7A0 A.7A 散熱片過熱 伺服單元的散熱片過熱零速停止可

A.810 A.81 編碼器備份編碼器的電源完全耗盡，位置數(shù)據(jù)被清除

A.820 A.82 編碼器和數(shù)校驗(yàn)編碼器存儲(chǔ)器的和數(shù)校驗(yàn)結(jié)果異常

A.830 A.83 編碼器電池絕對(duì)值編碼器備用電池電壓下降

A.840 A.84 編碼器數(shù)據(jù)編碼器的內(nèi)部數(shù)據(jù)異常

A.850 A.85 編碼器過速電源ON 時(shí)，編碼器高速旋轉(zhuǎn)

A.860 A.86 編碼器過熱編碼器的內(nèi)部溫度過高

A.870 A.87 全封閉序列器 編碼器存儲(chǔ)器的和數(shù)檢查結(jié)果出錯(cuò)

A.880 A.88 全封閉序列器 編碼器數(shù)據(jù)編碼器的內(nèi)部數(shù)據(jù)異常

A.8A0 A.8A 全封閉序列器 編碼器標(biāo)度異常線性編碼器出現(xiàn)故障

A.8A1 A.8A全封閉序列器 編碼器模塊異常線性編碼器或線性變換單元發(fā)生故障

A.8A2 A.8A全封閉序列器 編碼器傳感器異常( 增量型)線性編碼器出現(xiàn)故障

A.8A3 A.8A全封閉序列器 編碼器位置異常( 絕對(duì)值)編碼器的前饋位置上發(fā)生異常

A.b31 A.B3 電流檢測(cè)異常1 U 相電流檢測(cè)器異常

A.b32 A.B3 電流檢測(cè)異常2 V 相電流檢測(cè)器異常

A.b33 A.B3 電流檢測(cè)異常3 W相 電流檢測(cè)器異常

A.b6A A.B6 MECHATROLINK通信ASIC異常1 MECHATROLINK 通信ASIC 異常DB 停止否

A.b6b A.B6MECHATROLINK通信ASIC異常2 MECHATROLINK 通信ASIC 中發(fā)生了致命的錯(cuò)誤A.bF0 A.BF 系統(tǒng)0 發(fā)生了伺服單元內(nèi)部程序異常0 DB 停止否

A.bF1 系統(tǒng)1 發(fā)生了伺服單元內(nèi)部程序異常1

A.bF2 系統(tǒng)2 發(fā)生了伺服單元內(nèi)部程序異常2

A.bF3 系統(tǒng)3 發(fā)生了伺服單元內(nèi)部程序異常3

A.bF4 系統(tǒng)4 發(fā)生了伺服單元內(nèi)部程序異常4

A.C10 A.C1 防止失控檢測(cè)伺服電機(jī)發(fā)生失控

A.C80 A.C8 編碼器清除異常 旋轉(zhuǎn)圈數(shù)上限值設(shè)定異常絕對(duì)值編碼器的多旋轉(zhuǎn)量的清除或者設(shè)定不正確

A.C90 A.C9 編碼器通信異常 無法進(jìn)行編碼器與伺服單元間的通信

A.C91 編碼器通信 位置數(shù)據(jù)加速度異常 編碼器的位置數(shù)據(jù)的計(jì)算中發(fā)生了異常

A.C92 A.C9 編碼器通信定時(shí)器異常 編碼器和伺服單元間的通信用定時(shí)器發(fā)生了異常

A.CA0 A.CA 編碼器參數(shù)異常 編碼器的參數(shù)被破壞

A.Cb0 A.CB 編碼器回送校驗(yàn)異常 與編碼器的通信內(nèi)容錯(cuò)誤

A.CC0 A.CC 旋轉(zhuǎn)圈數(shù)上限值不一致 編碼器與伺服單元的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)上限值不一致

A.CF1 A.CF 全封閉串行變換單元通信異常( 接收失敗) 全封閉串行變換單元的通信異常

A.CF2 全封閉串行變換單元通信異常( 定時(shí)器停止) 全封閉串行變換單元的通信異常

A.d00 A.D0 位置偏差過大 位置偏差超過了用戶參數(shù)(Pn520) 的設(shè)定值

A.d01 A.D0 伺服ON 時(shí)位置偏差過大 報(bào)伺服ON 時(shí)，積存的位置偏差超過了用戶參數(shù)(Pn526)

A.d02 A.D0 伺服ON 時(shí)速度限制所引起的位置偏差過大 在位置偏差脈沖積存狀態(tài)下伺服ON，則通過Pn529 執(zhí)行速度限制。此時(shí)輸入指令脈沖，不解除限制而超出用戶參數(shù)(Pn520)

A.d10 A.D1 電機(jī)負(fù)載位置間偏差過大 電機(jī)負(fù)載位置間偏差過大

A.E00 A.E0 COM 0 發(fā)生了伺服單元COM 異常0

A.E01 COM 1 發(fā)生了伺服單元COM 異常1

A.E02 COM 2 發(fā)生了伺服單元COM 異常2

A.E07 COM 7 發(fā)生了伺服單元COM 異常7

A.E40 MECHATROLINK-II傳送周期設(shè)定異常 MECHATROLINK-II 通信的傳送周期設(shè)定出錯(cuò)

A.E50 MECHATROLINK-II同步異常 MECHATROLINK-II 通信時(shí)發(fā)生同步異常

A.E51 MECHATROLINK-II同步失敗 MECHATROLINK-II 通信時(shí)發(fā)生同步失敗

A.E60 MECHATROLINK-II通信異常 MECHATROLINK-II 通信時(shí)連續(xù)發(fā)生通信錯(cuò)誤

A.E61 MECHATROLINK-II傳送周期異常 MECHATROLINK-II 通信時(shí)發(fā)生傳送周期異常

A.EA0 DRV 0 發(fā)生了伺服單元DRV 異常0

A.EA1 DRV 1 發(fā)生了伺服單元DRV 異常1

A.EA2 DRV 2 發(fā)生了伺服單元DRV 異常2

A.ED0 內(nèi)部命令錯(cuò)誤 伺服單元內(nèi)部發(fā)生指令錯(cuò)誤

A.F10 電源線缺相 三相主電路電源中的一相未連接

CPF00 數(shù)字操作器通信錯(cuò)誤無法進(jìn)行數(shù)字操作器(JUSP-OP05A)與伺服單元間的通信(CPU 異常等)

A.E08 COM 8 發(fā)生了伺服單元COM 異常8

A.E09 COM 9 發(fā)生了伺服單元COM 異常9

A.02 使用者參數(shù)失效服務(wù)器 EEPROM 資料異常

A.03 主電路譯碼器異常電源電路偵測(cè)異常

A.04 使用者參數(shù)異常使用者參數(shù)設(shè)定超出許可范圍

A.05 組合錯(cuò)誤伺服馬達(dá)與伺服驅(qū)動(dòng)器容量不匹配

A.10 過電流或散熱器過熱有一過電流流過 IGBT散熱器過熱

A.30 回生異常回生電路故障或回生電阻故障

A.32 回生過載回生電能超過回生電阻容量

A.40 DC 過電壓主回路 DC 過電壓

A.41 DC 低電壓主回路 DC 低電壓

A.51 超速馬達(dá)轉(zhuǎn)速過高

A.71 過載高負(fù)載馬達(dá)大量超過額定轉(zhuǎn)矩下操作數(shù)秒或數(shù)十秒

A.72 過載低負(fù)載馬達(dá)大量超過額定轉(zhuǎn)矩下連續(xù)操作

A.73 動(dòng)態(tài)制動(dòng)器過載當(dāng)動(dòng)態(tài)制動(dòng)器作用時(shí)旋轉(zhuǎn)的能量超過動(dòng)態(tài)制動(dòng)器電阻容量

A.74 突波電流限制器過載主電路電源在 ON 與OFF 間頻頻轉(zhuǎn)變

A.7A 散熱器過熱服務(wù)器的散熱器過熱

A.81 絕對(duì)值編碼器備用電池錯(cuò)誤 所有的絕對(duì)編碼器電源均已失效且 位置數(shù)據(jù)已被消除

A.82 編碼器CHECK SUM 檢查錯(cuò)誤編碼器內(nèi)存的 CHECK SUM 檢查結(jié)果不正確

A.83 絕對(duì)值編碼器電池錯(cuò)誤絕對(duì)值編碼器電池電壓降低

A.84 絕對(duì)值編碼器資料錯(cuò)誤所收到的絕對(duì)資料異常

A.85 絕對(duì)值編碼器超速當(dāng)電源接上時(shí)編碼器高速旋轉(zhuǎn)

A.86 編碼器過熱編碼器內(nèi)部溫度太高

A.b1 速度指令輸入讀出錯(cuò)誤指令速度輸入的 A/D 轉(zhuǎn)換器故障

A.b2 轉(zhuǎn)矩指令輸入讀出錯(cuò)誤指令轉(zhuǎn)矩輸入的 A/D 轉(zhuǎn)換器故障

A.bF 系統(tǒng)服務(wù)器內(nèi)發(fā)生一個(gè)系統(tǒng)故障

A.C1 伺服超速運(yùn)轉(zhuǎn)伺服馬達(dá)失控

AC8 絕對(duì)值編碼器清除異常及多次轉(zhuǎn)動(dòng)限制設(shè)定異常 絕對(duì)值編碼器多次轉(zhuǎn)動(dòng)未正確清除或設(shè)定

A.C9 編碼器通訊錯(cuò)誤服務(wù)器與編碼器間無法通訊

A.CA 編碼器參數(shù)錯(cuò)誤編碼器參數(shù)故障

A.Cb 編碼器回授錯(cuò)誤與編碼器的通訊內(nèi)容不正確

A.d0 位置錯(cuò)誤脈沖滿溢位置偏差脈沖超過參數(shù) Pn505

A.F1 電源線欠相主電源一相未接

CPF00 操作器傳輸錯(cuò)誤操作器與服務(wù)器傳輸失